В 1960 году В. А. Мильчаков стал основателем и первым ответственным секретарем Орловского отделения Союза писателей РСФСР.

В 1960-е годы писатель создал инсценировки своих повестей «Разведка идёт впереди» и «Таких щадить нельзя», которые были поставлены на сценах Орловского и Владимирского драматических театров.

В Орле им была написана знаменитая повесть  «Птенцы орлов» о подвигах советских разведчиков в нашем городе.

За активную литературную и общественную деятельность В. А. Мильчаков был награжден двумя орденами  «Знак Почёта» и орденом Трудового Красного Знамени.

Умер Владимир Андреевич Мильчаков в Орле 5 января 1973 года, похоронен на Троицком кладбище.